在徐州这一工业重镇，随着无人机技术的飞速发展，其在物流、农业、环境监测等领域的工业应用日益广泛，一个不容忽视的挑战是如何在复杂多变的城市环境中实现无人机的精准定位与导航。
徐州作为中国重要的交通枢纽，其城市环境具有高楼林立、电磁干扰复杂等特点，这对无人机的GPS信号接收和定位精度提出了极高要求，传统GPS系统在高楼密集区域易受多路径效应影响，导致定位偏差，甚至出现“失锁”现象，严重影响无人机的安全飞行和任务执行。
针对这一问题，我们提出了基于多源融合定位的解决方案，通过整合GPS、惯性导航系统（INS）、视觉里程计（VIO）和地磁匹配等多种传感器数据，构建一个高精度的定位系统，该系统能够在GPS信号不佳的环境下，利用INS和VIO提供短时间内的连续定位，再通过地磁匹配进行长距离的精准定位，有效克服了单一传感器在复杂环境下的局限性。
我们还利用了徐州地区的高精度地图数据，通过与无人机实时采集的数据进行比对和校正，进一步提升了定位的准确性和稳定性，这一系列措施不仅解决了徐州城市环境中无人机精准定位的难题，也为其他类似城市提供了宝贵的经验和参考。
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