在古镇街道的复杂环境中，无人机进行环境监测时面临的一大挑战是如何实现精准的自主定位，由于古镇街道往往布局错综复杂，建筑密集且风格各异，GPS信号容易受到遮挡，导致定位精度下降，无人机在狭窄的街道中飞行时，还需考虑行人安全及古建筑保护，这要求无人机具备高精度的避障能力和动态路径规划能力。
为解决这一挑战，我们采用了多传感器融合技术（包括视觉传感器、激光雷达和超声波传感器）来增强无人机的环境感知能力，通过实时分析周围环境数据，无人机能够更准确地判断自身位置和周围障碍物情况，实现精准的自主定位和避障，结合古镇街道的地图数据和历史飞行记录，无人机能够学习并优化飞行路径，确保在复杂环境中也能高效、安全地完成任务，这一技术的应用，不仅提高了无人机在古镇街道环境监测中的作业效率，也为其在文化遗产保护、城市规划等领域的广泛应用奠定了坚实基础。
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